Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục lệch: mô phỏng và thực nghiệm

Abstract

Hệ bóng thanh trục lệch là một hệ thống một vào nhiều ra (single input-muti output – SIMO) thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm để kiểm chứng giải thuật điều khiển. Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng và khảo sát một bộ điều khiển LQR trên ở mô phỏng. Bộ điều khiển chứng minh khả năng điều khiển cân bằng hệ thống ở các vị trí đặt khác nhau. Tiếp đến, chúng tôi tiến hành khảo sát bộ điều khiển trên ở đối tượng bóng thanh trục lệch thông qua board điều khiển STM32F4. Thông qua mô phỏng và thực nghiệm, bộ điều khiển LQR của chúng tôi đã thành công điều khiển hệ thống. Ngoài ra, các quy luật điều chỉnh thông số điều khiển cũng được kiểm chứng và tổng kết lại.