Điều khiển trượt dựa trên bất đẳng thức ma trận tuyến tính áp dụng cho hệ bóng và thanh

Abstract

Bài báo trình bày việc áp dụng bộ điều khiển trượt được xây dựng dựa trên bất đẳng thức ma trận tuyến tính nhằm mục đích điều khiển hệ thống bóng và thanh trục giữa, hệ thống này thường được dùng làm đối tượng để kiểm chứng các giải thuật trong kỹ thuật điều khiển. Điều khiển trượt là kỹ thuật được sử dụng phổ biến để điều khiển ổn định các hệ thống có tính phi tuyến và có tính không ổn định cao như hệ bóng và thanh. Thiết kế bộ điều khiển dựa trên bất đẳng thức ma trận tuyến tính rất phù hợp để xử lý các yếu tố không chắc chắn của hệ thống, so với các phương pháp điều khiển phi tuyến khác thì phương pháp thiết kế này có hiệu quả hơn về mặt tính toán và thực hiện đơn giản hơn. Kết quả mô phỏng điều khiển cho thấy bộ điều khiển được đề xuất có khả năng đáp ứng nhanh, cân bằng tốt, đáp ứng các chỉ tiêu chất lượng điều khiển. Ngoài ra, bộ điều khiển còn được kiểm chứng khi hệ thống có nhiễu tác động.