Dispositivo de bajo costo para la enseñanza-aprendizaje de la robótica

Abstract

En este trabajo se presenta la implementación de un dispositivo, integrado por un modelo de robot a escala obtenido mediante impresión 3D de tipo FDM (Fuse Desposition Modeling) tomando como base un robot ABB IRB 460 industrial y una tarjeta programable Arduino UNO R3, el cual puede ser utilizado para la enseñanza de la robótica a nivel superior. Para ello se obtuvo el modelo cinemático del robot a escala, el cual se uso como dispositivo de prueba cuando no es posible tener acceso a un robot real. Por ese motivo se programó en Matlab el cálculo de la cinemática directa propia del robot empleando el método de Denavit-Hartenberg, misma que puede ser programada en la tarjeta Arduino conectado al robot. Una vez concluidas las pruebas, se demostró que los resultados obtenidos son similares. Además, es posible realizar dichas validaciones a la par, a partir de la modificación de los parámetros del robot en cada uno de los respectivos programas, permitiendo a los alumnos la interacción con un modelo a escala y su manipulación cuando no es posible tener el robot real. También permite incluir otro tipo de programas conforme avance su curso y de igual forma ser validados con este mismo esquema desarrollado.