A autenticação de dispositivos é um dos requisitos-chave à segurança dos ambientes IoT. Entretanto, os atuais Sistemas de Autenticação Adaptativa (SAAs) empregam fatores de adaptação de forma isolada e ignoram a correlação entre os fatores, bem como as relações constituídas pelos dispositivos nos ambientes onde eles estão inseridos. Assim, esses SAAs mostram-se ainda rígidos quanto aos mecanismos mais compatíveis num dado ambiente, e não provendo uma adaptação multi-fatorial. Este trabalho propõe o sistema GALENA para o gerenciamento adaptativo da autenticação de dispositivos nas redes IoT, apoiado em estratégias de confiança social, no ambiente de inserção e uso de políticas. Uma avaliação por simulação do GALENA no NS3 mostrou a sua eficiência na adaptação e seleção do mecanismo de autenticação adequado a cada interação, tendo uma taxa de compatibilidade de cerca de 97% com 200 dispositivos e de 98% com 400 dispositivos, em todos os cenários analisados, com acurácia máxima da confiança de 0,45 e 0,38, respectivamente.