“…It is assumed that the initial position of the UAV, the position of the fusion center is ξ 0 = (0, 0). With respect to this initial position, the positions of the CH robotsare (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 , ξ 4 , ξ 5 , ξ 6 , ξ 7 ) = ((24, −32), (48, −25), (72, −32), (72, 7), (48, 0), (48,25),(24,32)) m. The UAV uses an optimal strategy such that it visits CH 1, CH 2, CH 3, CH 4, CH 5, CH 6 and CH 7 in order. To follow that route, the UAV needs exactly the following amount of energyE π U AV = E U AV (0, 1) + E U AV (1, 2) + E U AV (2, 3) + E U AV (3, 4) + E U AV (4, 5) + E U AV (5, 6) + E U AV (6, 7) + E U AV (7, 0)…”