Erfahrungen bei der Realisierung eines neuartigen prädiktiven Regelungskonzeptes für Industrieroboter

Abstract

Die zukünftigen Aufgaben bei der flexiblen Fertigungsautomatisierung (CIM) setzen neue Maßstäbe hinsichtlich der Regelungsgüte von Industrierobotern, denen die gegenwärtig verwendeten Regelungskonzepte nicht mehr gerecht werden können. In einem gemeinsamen Projekt des IITB mit dem französischen Forschungsinstitut Α DE RS Α wurde ein neuartiges prädiktives Regelungsverfahren für Industrieroboter entwickelt -Predictive Functional Control (PFC) -, das sowohl den zukünftigen gehobeneren Leistungsanforderungen der industriellen Praxis gerecht wird als auch mit vertretbarem Aufwand realisiert werden kann. Die wesentlichen Merkmale dieses neuen Regelungskonzeptes und erste experimentelle durch Simulation gewonnene Ergebnisse wurden von den Autoren bereits vorgestellt [ 1 ]. In diesem Beitrag soll über die weiterführenden Arbeiten zur Realisierung des Regelungskonzeptes auf einer marktgängigen Steuerung für einen Industrieroboter des Typs Kuka 160 berichtet werden.The future tasks of flexible manufacturing automation (CIM) set new standards for the control of industrial robots which can no longer be met by the control concepts used up to the present. In a joint project between IITB and the French research institute AD Ε RS A a new form of control concept for industrial robots has been developed which optimally meets the increased demands regarding both quality and costs. The control concept has been realized on a normally marketed controllerfor an industrial robot of the type KUKA 160 and its efficiency has been experimentally tested under practical conditions. In this paper some representative results of the develepment will be shown which have been practically demonstrated at the IITB.