Estimação de Parâmetros do Aprendizado por Reforço para o Problema de Planejamento de Rotas com Reabastecimento

Abstract

Path planning is a important problem in mobile robotics. One of the aspects of this type of autonomous vehicles planning refers to observe the fuel-constraints. In this sense, the objective of this work is to estimate the Reinforcement Learning parameters for the path planning problem with refueling. The results indicate that the parameters estimated with the Response Surface Methodology reached the best solutions in most of the experiments. Resumo: O planejamento de rotasé um importante problema na robótica móvel. Uma das vertentes desse tipo de planejamento para veículos autônomos, refere-se a observar as restrições operacionais com combustível. Nesse sentido, o objetivo deste trabalhoé estimar os parâmetros do Aprendizado por Reforço para o problema planejamento de rotas com reabastecimento. Os resultados apontam que os parâmetros estimados com a Metodologia de Superfície de Resposta alcançaram as melhores soluções na maioria dos experimentos.