RESUMO Objetivo: Relatar os estruturantes da experiência de visitação domiciliar realizada por enfermeiros aos recém-nascidos prematuros e de baixo peso. Método: Trata-se de estudo descritivo do tipo relato de experiência, estruturado na vivência das enfermeiras autoras no desenvolvimento de 48 visitas domiciliares, em cidade do interior paulista e sua microrregião, entre agosto de 2020 e de 2021, com oito mães de recém-nascidos prematuros e de baixo peso. Resultados: Foram criados e utilizados os documentos orientadores “Visita domiciliar para famílias com RN Prematuro e de Baixo Peso ao Nascer” e “Estratégia de perguntas norteadoras para visita domiciliar” para promover narrativas abertas dos cuidadores parentais sobre o cuidado com o recém-nascido de risco, criando um espaço relacional direcionado à construção conjunta. Conclusão: Os documentos utilizados favoreceram a condução das visitas domiciliares, auxiliando o enfermeiro a estabelecer vínculo profissional e construir espaço relacional através do diálogo na condução de suas atividades em ambiente domiciliar.