Extreme locomotion capabilities of insectomorphic robots

Water body crossing by a six-legged robot on a raft with a cargo

“…Как и в работах [1,3], предполагается, что однородный плот в форме пря-моугольного параллелепипеда с размерами 2a − длина, 2b − ширина, 2d − толщина движется по поверхности воды под действием нагрузки F, си-лового момента M относительно центра масс C p плота, возникающих из-за перемещения по плоту робота и перевозимого груза, и архимедовой силы. Сила F включает в себя также и вес плота.…”

“…Из уравнений (1.1), в частности, следует [1,9], что если внешний по отно-шению к плоту силовой момент относительно центра масс плота имеет верти-кальную составляющую, то плот будет вращаться вокруг вертикальной оси. Поэтому во избежание дополнительных трудностей при высадке на другой берег робот при своем движении по плоту не должен совершать вращений корпуса и груза в горизонтальной плоскости.…”

“…Автономный мобильный робот, предназначенный для роботы в условиях пересеченной местности, должен уметь активно использовать местные пред-меты не только как средство собственного передвижения [1], но и для транс-портировки полезных грузов. Шестиногий мобильный робот имеет для этого потенциальные возможности, поскольку на некоторых фазах движения он способен освободить от опоры какую-нибудь пару ног без ущерба для стати-ческой устойчивости [1,2].…”

“…Шестиногий мобильный робот имеет для этого потенциальные возможности, поскольку на некоторых фазах движения он способен освободить от опоры какую-нибудь пару ног без ущерба для стати-ческой устойчивости [1,2]. Такое свойство особенно полезно, если робот не снабжен манипулятором или манипулятор по какой-либо причине не функ-ционирует.…”

“…Данный препринт развивает результаты, представленные в работах [1,3]. Предполагается, что шестиногий робот не имеет плавучести и не может функ-ционировать в воде, но перед ним поставлена задача переправить некоторый груз на другой берег неширокой водной преграды.…”