Fast Path planning on planar occupancy grid exploiting geometry of obstacles

Bhowmick, Soumabha; Mukhopadhyay, Jayanta; Deb, Alok Kanti

doi:10.1109/icapr.2017.8593059

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“…A métrica de comprimento do caminho, avalia o seu comprimento em relac ¸ão à menor distância entre as configurac ¸ões q inicial e q f inal . Proposta por [Bhowmick et al 2017], a métrica T C (taxa de comprimento do caminho) é definida por:…”

Section: Avaliac ¸ãO Do Comprimento Do Caminhounclassified

Planejamento de Caminhos Seguros e Suaves Baseados em Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos

Nascimento¹,

Alsina²

2021

Anais Estendidos Do XIII Simpósio Brasileiro De Robótica E XVIII Simpósio Latino Americano De Robótica (SBR/LARS Estendido 2021

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O Método da Espuma Probabilística (PFM) é um planejador capaz de gerar caminhos que garantem uma região segura para manobra. Essa característica é ideal para aplicações em robótica assistiva que requerem caminhos com um maior grau de segurança. Entretanto, o PFM necessita da representação explícita dos obstáculos no espaço de configurações, o que inviabiliza, na prática, sua aplicação para a maioria dos problemas robóticos. Dessa forma, este trabalho apresenta uma nova abordagem para que o PFM não compute a região de obstáculos. Além disso, são apresentadas estratégias diminuir o comprimento e aumentar a suavidade do caminho planejado, mantendo a principal característica da abordagem que é a segurança. Experimentos simulados utilizando as técnicas propostas foram realizados para um exoesqueleto para membros inferiores e para um andador inteligente, ambos robôs assistivos.

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