Firo: Purwarupa Robot Penyelamat Dan Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler Arduino

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan (1) rangkaian mekanik dan (2) sistem pergerakan serta (3) mengukur rata-rata waktu dalam pemadaman api dan penyelamatan purwarupa robot penyelamat dan pemadam api berbasis mikrokontroler Arduino. Jenis penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah Penelitian dan Pengembangan (R & D) dengan model ADDIE (Analysis, Design, Development, Implementation, Evaluation). Hasil penelitian yang diperoleh terlihat bahwa (1) rangkaian mekanik robot terdapat 3 lantai. Lantai pertama 1 terdapat beberapa perangkat keras yang meliputi: dua buah omni wheel, dua motor DC, baterai lipo,dua driver motor DC dan dua roda pada motor. Lantai kedua terdapat beberapa perangkat keras yang meliputi: tiga sensor ping, sensor kamera, tiga supply daya, dan dua mikrokontroler. Lantai ketiga terdapat beberapa perangkat keras yang meliputi: motor DC penggerak kipas, lengan robot, IR flame, sensor UVTron, pegangan robot,tombol kalibrasi sound activation, sound activation dan driver motor untuk motor penggerak kipas. (2) Sistem pergerakan robot menggunakan telusur kanan untuk menelusuri dinding. Pada state machine diagram terdapat 5 proses atau keadaan dalam pergerakan robot diantaranya : maju, mundur serong kanan, mundur serong kiri belok kanan dan spin kiri. Proses atau keadaan tersebut dipengaruhi oleh input dari nilai sensor ping. Dalam menyelesaikan misi penyelamatan dan pemadaman api robot memiliki 8 proses atau keadaan diantaranya : maju, mundur serong kanan, mundur serong kiri, spin kanan, spin kiri, angkat keranjang boneka, memadamkan api dan berhenti. (3) Rata-rata waktu dalam pemadaman api robot dari 5 kali percobaan adalah 2,56 menit. Rata-rata waktu penyelamatan robotdari 5 kali percobaan adalah 2,01 menit.