Force control of a SMA actuated gripper by using self tuning fuzzy PID controller

Sigmoid-based hysteresis modeling and high-speed tracking control of SMA-artificial muscle

“…Figura 5 Comparación aplicación en softwares (Drahoš & Kutiš, 2012) Otro caso donde abordan estrategias de control para sistemas actuadores basados en SMA se muestra en (Khodayari et al, 2011), donde realizan el sistema de control de un actuador de SMA para un gripper, usando lógica difusa y la implementación de un controlador PID. Se utiliza lógica difusa para ayudar en las tareas de la compensación del material para ser enviadas al controlador.…”

“…Figura 6 Esquema de Control (Khodayari et al, 2011) En el campo de la bioingeniería se tienen tantas aplicaciones que se puede realizar una subdivisión de los campos de acción, teniendo entre los más importantes, el soporte en sistemas de prótesis y ortesis, elaboración de implementos que ayudan en las emergencias médicas, la elaboración de nuevos tejidos o partes que se puedan reemplazar en el cuerpo humano, creación de herramientas para rehabilitación física, soportes dentales, oculares o vasculares, entre otras muchas otras opciones, todo esto gracias a las propiedades de biocompatibilidad del cuerpo humano que tienen estos materiales inteligentes (Moura et al, 2016) (Teramoro Ohara, 2016) (Hoh et al, 2009) (Guo et al, 2008), Cuando se implementa un material inteligente a un dispositivo que ayuda a suplir funciones motoras del cuerpo humano, como por ejemplo en prótesis y ortesis, se busca que el material funcione como actuador y logre dar naturalidad al funcionamiento del dispositivo, gracias a sus propiedades mecánicas, de forma analógica al cuerpo humano, este se comporta como el musculo, que es aquel que da soporte y que gracias a sus contracciones y retracciones genera movimiento. Por esto se llevan a cabo investigaciones para tratar de emularlo y es llamado músculos artificiales.…”

Design and Analysis of a Fibre-Shaped Micro-Actuator for Robotic Gripping

“…The chosen controller is a PI (proportional, integral) and it is made with a TL074. Controlling SMA has been of increasing interest in the last years and some methods can be found in the literature [32][33]; as shown in [34][35], the problem of controlling the position of a SMA fibre can be solved using a proportional function and an integral function to take into account the history of the system, whereas a derivative function should be avoided, because the actuator is relatively slow. In [34], the stability of a PI actuator is clearly demonstrated, thus this simple solution seems the most interesting for the controlling the position of the actuator.…”

An Innovative Shape Memory Actuator

“…The shortest duty cycle was the primary objective in designing the device. This assumption highlights that the importance to meet specific functional requirements, severely affected the designers' choices [32,33] regarding the shapes and configuration that actuators should possess in order to produce predefined strokes and output forces [34][35][36][37][38][39][40][41]. Cartesian geometry (Fig.…”