Ornithischian dinosaurs were primitively bipedal, but reverted to quadrupedality on at least three (and potentially several more) occasions: in Ceratopsia, Thyreophora and Hadrosauriformes. Each of these reversals was accompanied by anatomical changes to the whole skeleton that enabled the forelimb to function in weight bearing and that also resulted in numerous changes to the hip and hind limb musculature. Each quadrupedal clade acquired a suite of similar biomechanical characters, although they varied in terms of function and in how these character complexes were assembled. Some similar changes occurred in parallel among sauropodomorph dinosaurs as they transitioned from bipedality to quadrupedality. It is unclear why bipedal ornithischians reverted to quadrupedalism, but neither increases in body size nor the acquisition of dermal armour seem to have played a significant role. Increased head size might have influenced the position of the centre of mass and stance in ceratopsians and it is plausible that the evolution of herbivory played an important role in both ornithischians and sauropods, but the latter hypothesis is difficult to test.Resumen Los dinosaurios Ornitísquios, bípedos en origen, revertieron a la condición cuadrúpeda en al menos tres (y potencialmente más) ocasiones: en Ceratopsia, Thyreophora y Hadrosauriformes. Cada una de estas reversiones vino acompañada de cambios anatómicos en el resto de esqueleto que permitieron a la extremidad anterior funcionar para soportar su peso y llevaron a cambios en la cadera y la musculatura dela extremidad posterior. Cada clado cuadrúpedo adquirió una serie de caracteres biomecánicos parecidos, aunque variaron en su función y en la manera en la que estos conjuntos de caracteres encajaban. Cambios parecidos aparecieron paralelamente entre los dinosaurios sauropodomorfos durante su transición de bípedos a cuadrúpedos. Aunque no queda claro por qué los ornitísquios revertieron al cuadrupedismo, ni el aumento de masa corporal ni la adquisición de armadura parecen haber jugado un papel significativo. Un mayor tamaño de la cabeza pudo haber repercutido en el cambio de posición del centro de masas y cambio en la postura en los ceratopsios, y es posible que la evolución de la fitofagia jugara un papel importante, tanto en ornitísquios como saurópodos, aunque sea una hipótesis difícilmente contrastable.Palabras clave Ornithischia Á Dinosauria Á Locomoción Á Cuadrupedismo Á Biomecánica Á Morfología funcional Á Evolución