İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü [Title not available in English]

Ilgen, Sinan; Durdu, Akif; Gülbahçe, Erdi; Çakan, Abdullah

doi:10.1109/ismsit50672.2020.9255199

Cited by 2 publications

(1 citation statement)

References 11 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Konum kontrolü, yörünge takibi gibi çalışmalar uzun yıllardır araştırmacıların robotik çalışmalarına konu olmuştur. Bu yüzden PID, LQR, Kayan Kipli Kontrol gibi çeşitli kontrolcüler geliştirilerek, farklı amaçlar için uygulanmıştır [9][10][11][12][13]. Kontrolcü tasarımında genellikle geleneksel yöntemler kullanılmaktadır, bu yöntemlerle elde edilen kontrol parametreleri hangi parametrenin ne derece etkili oldukları konusunda bakış açısı sağlamaktadır [14].…”

Section: Introductionunclassified

İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algoritması (AA) kullanılarak belirlenmesi

KARAKOYUN¹,

Çakan²,

Kalyoncu³

2022

Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Bu çalışmada, bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametreleri Genetik algoritma (GA) ve Arı Algoritması (AA) kullanılarak belirlenmiştir. Robot kolun dinamik ve kinematik denklemleri elde edilerek matematiksel modeli oluşturulmuştur. GA ve AA ile PID kontrol parametreleri belirlenirken minimum konum hatası sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Optimizasyon ve benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmıştır ve elde edilen sonuçlardan; Her iki algoritmasının da PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde başarılı olduğu ve robot kolun istenilen referans konumlara gelebildiği görülmüştür. Ancak, Arı Algoritması ile elde edilen sonuçlarda daha az maksimum aşmalar gözlenmiştir.

show abstract