Implementación de un robot móvil para optimizar el flujo documentario en el área de logística usando tecnologías de robótica autónoma basada en la plataforma de software libre ROS

Abstract

El presente proyecto consistió en la implementación de un robot móvil autónomo capaz de facilitar el flujo de documentos entre las diferentes áreas de una empresa, universidad, etc. Este robot es capaz de navegar de manera completamente autónoma en ambientes reales tal como los ambientes del CTIC, FIM, FIEE, etc. Tan solo especificando el punto inicial, el mapa del ambiente de navegación, y el punto deseado, este robot es capaz de generar el camino óptimo para llegar a dicha meta, y luego seguir este camino con la capacidad de evitar obstáculos si estos se presentan. Dadas estas características, este robot se puede usar en aplicaciones logísticas en donde el robot debe llevar paquetes, cargas, etc., a algún punto especificado por el usuario. En el proyecto se tienen dos modelos, el primer robot llamado R2D2‐R1 puede llevar cargas de hasta 3kg, y el segundo robot llamado R2D2‐R2 puede llevar cargas de hasta 25kg. Cabe señalar que los algoritmos implementados en este proyecto representan el estado del arte del campo de la robótica autónoma, y su desempeño se ha comprobado en las diversas pruebas de navegación realizadas en ambientes de la UNI. Este proyecto contribuye a cumplir con la misión de la UNI en los temas de innovación y gestión tecnológica para contribuir al bienestar de la sociedad y desarrollo del país. Palabras clave.- Robot móvil, navegación autónoma, planificación de trayectorias, evitamiento de obstáculos, aplicaciones logísticas. ABSTRACT The present project is about the implementation of an autonomous mobile robot designed for logistic tasks in different areas of a company, university, etc. This robot is able to navigate autonomously in real environments, you just need to specify the initial position, the grip map of the world and the target locations, and the robot will generate automatically the optimal path to reach the target positions, and then will follow this path while avoiding obstacles such as persons, trash bins, etc. These characteristics allow that our robot can be used in logistic tasks where the robot needs to carry loads from one place to another. In this project we developed two robot models, the first one called R2d2‐R1 can carry loads of up to 3kg, and the second one called can carry loads of up to 25Kg. The algorithms implemented in this project represent the state‐of‐the‐car methods and its performance has been proved in the several experiments carried out with these two robots. Keywords.- Mobile robot, autonomous navigation, path planning, obstacle avoidance, logistic applications.