Implementation of a methodology for evaluation of the reliability of mechatronic systems

Hammouda, Naima; Habchi, Georges; Barthod, Christine; Lottin, Jacques; Duverger, Olivier

doi:10.1109/mecatronics.2014.7018562

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“…In order to avoid these issues the robot manufacturers usually select a kinematic chain that solves the inverse kinematic problem in a closed form. These choices are focused to guarantee the required performance and reliability of robots and mechatronic systems [43][44][45][46]. This study aims to propose an alternative approach focusing on the numerical solution overcoming difficulties without losing in computational performances.…”

Section: F(q) Smentioning

confidence: 99%

Inverse Kinematics of a Serial Robot

Amici

Cappellini

2016

MATEC Web of Conferences

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Abstract. This work describes a technique to treat the inverse kinematics of a serial manipulator. The inverse kinematics is obtained through the numerical inversion of the Jacobian matrix, that represents the equation of motion of the manipulator. The inversion is affected by numerical errors and, in different conditions, due to the numerical nature of the solver, it does not converge to a reasonable solution. Thus a soft computing approach is adopted to mix different traditional methods to obtain an increment of algorithmic convergence.

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Section: F(q) Smentioning

confidence: 99%

Inverse Kinematics of a Serial Robot

Amici

Cappellini

2016

MATEC Web of Conferences

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“…Belhadaoui [7] et [8] a traité l'interaction matériel/logiciel, qu'il a défini comme interaction traduite par la présence d'une couche logicielle exécutée sur l'architecture matérielle. Dans un travail récent, N.Hammouda [16] a proposé une méthodologie pour traiter les interactions multi-domaines dans un système mécatronique, basée sur l'analyse organique du système étudié. C'est une analyse des interactions organe/organe, qui résulte d'une architecture organique permettant de visualiser l'emplacement des différents composants ou organes ainsi que leurs liaisons.…”

Section: La Prise En Compte Des Interactions Lors D'évaluation De La unclassified

“…La modélisation qualitative est établie par une analyse fonctionnelle et dysfonctionnelle, une étude qualitative exhaustive de ce cas d'application a été citée dans [16]. En se basant sur l'expérience de l'industriel, l'étude a mis en évidence les éléments critiques suivants : la carte de commande et de diagnostic de l'actionneur, la carte de conditionnement de la sonde à effet Hall, la sonde à effet Hall, la bobine, l'inducteur avec aimant, et le palier de guidage.…”

Section: Modélisation Quantitative Par Rdpunclassified

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Prise en compte des interactions multi-domaines lors de l’évaluation de la fiabilité prévisionnelle des systèmes mécatroniques

SaidAmrani¹,

Saintis²,

Barreau³

2016

Congrès Lambda Mu 20 De Maîtrise Des Risques Et De Sûreté De Fonctionnement

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Prise en compte des interactions multi-domaines lors de l'évaluation de la fiabilité prévisionnelle des systèmes mécatroniques Multi-domains interactions in predictive reliability assessment of mechatronic systems Résumé :Les systèmes mécatroniques sont à la fois hybrides, dynamiques, interactifs et reconfigurables, ce qui entraîne des difficultés dans la modélisation dysfonctionnelle. Les potentielles interactions multi-physiques entre les composants peuvent avoir des impacts sur les dégradations ou sur les dysfonctionnements du système. Tous ces éléments à prendre en compte rendent incertain le modèle d'évaluation de la fiabilité. Le travail de recherche présenté dans cet article a pour but d'améliorer la prise en compte des interactions multi-domaines dans l'évaluation de la fiabilité des systèmes mécatroniques. A partir d'un état de l'art des méthodes d'évaluation de la fiabilité des systèmes mécatroniques, nous proposons des améliorations permettant une prise en compte quantitative des interactions par l'intégration de facteurs d'influence représentant des interactions multi domaines. Cette intégration est effectuée de manière générale à partir d'un modèle à hasards proportionnels et, dans le cas d'une interaction avec pour facteur de stress la température, en utilisant la loi d'Arrhenius. SummaryThe mechatronic systems are hybrid, dynamic, interactive and reconfigurable. Therefore their dysfunctional modeling is very difficult. Multiphysical interactions between components have impacts on the degradation or on system failures, leading thus to more uncertainty in reliability evaluation. The work presented in this paper aims to improve the integration of multi-domain interactions in the reliability assessment of mechatronic systems. After a presentation of the state of the art of mechatronic systems reliability estimation methods, we propose to represent multi domain interactions by influential factors in the dysfunctional model. We generally use proportional hazard models; in the case of an interaction represented by a temperature stress, Arrhenius model is used. Mots Clés :

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Dependability aspects of model-based systems design for mechatronic systems

Janschek

Morozov

2015

2015 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)

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Implementation of a methodology for evaluation of the reliability of mechatronic systems

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Inverse Kinematics of a Serial Robot

Inverse Kinematics of a Serial Robot

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Dependability aspects of model-based systems design for mechatronic systems

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