Inertial-Kinect Fusion for Robot Navigation based on the Extended Kalman Filter

Sang, Xiaoyue; Yuan, Zhaohui; Yu, Xiaojun

doi:10.1109/iecon48115.2021.9589073

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“…Diversos estudos têm explorado a captura de movimento por meio de hardwares mais acessíveis, como o sensor Kinect (ALABBASI et al, 2015;DAO et al, 2015;MÜLLER et al, 2017;SANG;YUAN;YU, 2021). O estudo de Alabbasi et al (2015) investigou o problema de rastreamento esquelético de movimento do corpo humano com aplicação em reabilitação médica e treinamento esportivo usando o sensor Kinect, a fim de capturar e registrar os dados de rotação e posição entre as articulações um personal trainer.…”

Section: Introductionunclassified

Animação gráfica da marcha humana a partir de dados do Kinect

Leite

Assis

Yared³

2021

RMEC

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A análise da marcha humana a partir de dados biométricos tem aplicações em áreas como segurança, robótica bioinspirada e saúde. Sensores de movimento de baixo custo, como o Kinect, têm permitido a aquisição de dados biométricos da marcha em ambientes terrestres. Entretanto, esses equipamentos têm limitações que podem impactar na qualidade dos dados. Nesse cenário, diferentes técnicas de processamento de sinais podem ser aplicadas para reduzir o ruído. A visualização desses dados, originais ou processados, muitas vezes é realizada na forma de gráficos, tendo utilidade limitada para profissionais não experientes na análise de sinais. Nesse sentido, a visualização dos dados da marcha em um modelo tridimensional pode contribuir para melhorar a decisão dos profissionais, principalmente da saúde. Este trabalho tem como objetivo realizar a animação da marcha humana em um modelo tridimensional, a partir dos dados coletados pelo sensor Kinect 2.0. Para reduzir o ruído dos dados, foi realizado um pré-processamento com filtros de média móvel e Butterworth. Foram elaborados vídeos das animações conforme as vistas isométrica e lateral, que foram incorporados em um questionário on-line e avaliados em uma pesquisa de campo sobre artificialidade/naturalidade da animação, utilizando-se a técnica de pontuação média de opinião (mean opinion score [MOS]). Um total de 22 participantes, estudantes de computação, respondeu ao questionário on-line. A análise de variância simples (analysis of variance [Anova]) one way mostrou que os vídeos a partir das vistas isométrica e lateral processados com filtro de média móvel (janela = 15 e repetições = 3) que obtiveram

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