Introducing projective transformations into lunar image correspondence for positioning large distance rover

Modeling and application analysis of the pixel-spatial resolution of Yutu 2 rover with large-scale transformed images

“…由于前后导航站点的距离 较远, 获取的前后站点图像存在较大的尺度差别, 甚 至存在较大变形, 玉兔系列月球车采用的是基于 Affine-SIFT [14] 算子的图像匹配算法. 在成功完成前后 站点大尺度差与形变图像的精确匹配的基础上, 利用 巡视器前后站点图像中提取的观测点, 基于光束法平 差(bundle adjustment, BA)的定位模型 [19,20] .…”