Inverse dynamics of parallel manipulators in the presence of drive singularities

Tekil konumlardan geçen paralel robotlar için hareket planlamasında optimizasyon

“…40'ın sağ tarafında bulunan terimler arasında da tekil konumda aynı ilişki bulunmalıdır [16]. Yani Eş.…”

“…Rouché-Frobenius teoreminin [29] doğrudan bir sonucu olan bu tutarlılık koşulu gerek bu bölümde ele alınan mekanizma gerekse de genel bir paralel robot için literatürde detaylı olarak çalışılmıştır [16,18]. Burada örnek olarak seçilen mekanizmanın tekilliklere karşı gürbüz dengelenmesi problemi ise Özdemir [30] …”

“…Paralel robotların Tip 2 tekil konumlardan kontrollü bir şekilde geçerek çalışma uzaylarının tamamını kullanabilmelerini sağlamak için, hareketli platformun hız ve ivmesi, hareket denklemleri geçilmek istenen tekil konumda tutarlı olacak şekilde planlanmalıdır [15,16]. Jui ve Sun [17] bu prensibe dayanan ve eyleyici limitlerini de göz önüne alan bir algoritma üzerinde çalışmışlardır.…”

A Study on Motion Planning of Four-Bar Mechanisms in the Presence of Singularities

“…However, non-redundancy offers improvements in terms of cost and complexity. One of the solutions in this regard is the planning of the motion in order to ensure the consistency of the dynamic model even at the singular position [9][10][11][12][13]. This motion planning technique has been also adapted to rigid-link flexible-joint and flexible parallel robots [14,15].…”

Singularity Robust Inverse Dynamics of Parallel Manipulators

“…Since the locations of the drive singularities and the corresponding modified equations are known (as derived in Section 3), in a practical scenario the actuator forces are found using the modified equations in the vicinity of the singular positions and using the regular inverse dynamic equations elsewhere. Deployment motions of 2 and 3 dof planar manipulators are analyzed to illustrate the proposed approach (Ider, 2004;Ider, 2005).…”