Iterative Method for Solving the Inverse Kinematics Problem of Multi-link Robotic Systems with Rotational Joints

Iakovlev, Roman; Denisov, A. V.; Prakapovich, Ryhor

doi:10.1007/978-981-13-9267-2_20

Cited by 6 publications

(2 citation statements)

References 8 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…They involve performing iterative calculations, often (but not necessarily) associated with the calculation of pseudo-inverse Jacobi matrices [13,16,27]. Some papers, including [28,29], are devoted to the numerical solution of the IKP without computing the pseudoinverse Jacobi matrices. In these papers, a heuristic method is presented that is characterized by a high rate of convergence, which makes it possible to perform IKP solutions in just a few iterations, but the presence of redundant DoF significantly increases its computational complexity.…”

Section: Description Of Indicators Detecting the Approach Of The Mani...mentioning

confidence: 99%

Development and Experimental Studies of a Method Based on a Reference Control Signal Generating System for Redundant Serial Manipulators

2023

View full text Add to dashboard Cite

The paper presents the design and experimental study of a synthesis method based on reference signal generation systems. The method can be used for all actuators of redundant manipulators. The aforementioned systems aim to save the dynamic control accuracy of the working tools of serial manipulators when they move along arbitrary spatial trajectories, taking into account restrictions in all degrees of freedom and special cases of their link positions. The maintenance of the control accuracy could be ensured by eliminating the reach of all degrees of freedom of manipulators to their limits and to indicated special positions, characterized by an ambiguity when solving the inverse kinematic problems of various serial manipulators. This is in addition to preventing the reach of their working tools to the boundaries of the working area due to the use of a redundant degree of freedom when approaching the indicated undesirable positions. The experimental studies performed in this paper confirm the efficiency of the proposed method and allow accurate characteristics to be obtained.

show abstract

Section: Description Of Indicators Detecting the Approach Of The Mani...mentioning

confidence: 99%

Development and Experimental Studies of a Method Based on a Reference Control Signal Generating System for Redundant Serial Manipulators

2023

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Совместное использование гетерогенных наземных и воздушных средств увеличивает функциональные и сенсорные возможности робототехнических средств [1][2][3][4][5]. В связи с чем исследование моделей и алгоритмов взаимодействия гетерогенных сельскохозяйственных робототехнических комплексов является актуальным научным направлением, ориентированным в том числе на решение проблемы увеличения времени функциони-рования беспилотных летательных аппаратов (БЛА) на сельскохозяйственных полях, что в конечном итоге будет способствовать сокращению сроков и стоимости обработки сельскохозяйственных объектов за счет автоматизации и применения роботизированных комплексов [6][7][8][9][10][11].…”

Section: Introductionunclassified

Рекомендующая Программная Система Оценивания Состава Гетерогенных Робототехнических Средств Для Выполнения Сельскохозяйственных Операций

Нго¹,

Нгуен²,

Ронжин³

2019

sait

View full text Add to dashboard Cite

Приведен аналитический обзор работ, направленных на повышение длительности автономной работы БЛА и их обслуживание на сервисных наземных робототехнических платформах, в том числе в области сельскохозяйственной робототехники. При этом в зависимости от размера обрабатываемой территории, необходимой скорости реализации задачи и других факторов зависит количество привлекаемых роботов. Поэтому целью данного исследования являлась разработка математического и программного обеспечения рекомендующей программной системы, обеспечивающей оценивание состава гетерогенных робототехнических средств для выполнения сельскохозяйственных операций. Описан метод многокритериальной оценки количества и состава гетерогенных сельскохозяйственных робототехнических комплексов, необходимых для обработки заданной площади угодья, погодных условий и других аспектов, влияющих на стоимость и скорость выполнения работ. Представлена рекомендующая программная система AgrobotModeling, служащая для моделирования и визуализации процесса взаимодействия нескольких наземных сервисных платформ и беспилотных летательных аппаратов при обработке аграрных объектов. Пользовательский интерфейс, содержащий 4 основных блока, отражающие параметры угодья, платформы и БЛА, а также элементы управления и индикации прошедшего времени, обеспечивает визуализацию и моделирование процесса обработки сельскохозяйственного угодья с различным числом платформ и БЛА.

show abstract

Algorithms of Posteriori Multi-objective Optimization for Robotic Gripper Design

Ronzhin

2020

Lecture Notes in Computer Science

View full text Add to dashboard Cite

Iterative Method for Solving the Inverse Kinematics Problem of Multi-link Robotic Systems with Rotational Joints

Cited by 6 publications

References 8 publications

Development and Experimental Studies of a Method Based on a Reference Control Signal Generating System for Redundant Serial Manipulators

Development and Experimental Studies of a Method Based on a Reference Control Signal Generating System for Redundant Serial Manipulators

Рекомендующая Программная Система Оценивания Состава Гетерогенных Робототехнических Средств Для Выполнения Сельскохозяйственных Операций

Algorithms of Posteriori Multi-objective Optimization for Robotic Gripper Design

Contact Info

Product

Resources

About