Kinematic Model Reference Adaptive Controller for a Lurking Type Automated Guided Vehicle using Traction Drive Unit

Duong, Van Tu; Nguyen, Huy Hung; Nguyen, Tan Tien; Nguyen, Trong Trung; Vu, Van Khoi; Phan, Hoàng Long

doi:10.1109/icamechs49982.2020.9310112

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Research on Trajectory Tracking Control of Forklift-Type AGV Based on Fuzzy MPC

Liu,

Zhu,

Wang

2024

2024 3rd International Conference on Service Robotics (ICoSR)

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Research on Trajectory Tracking Control of Forklift-Type AGV Based on Fuzzy MPC

Liu,

Zhu,

Wang

2024

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Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial

Sánchez

Sierra-García

Santos

2021

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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En el ámbito industrial se utilizan con frecuencia Vehículos de Guiado Automático (AGV) para el transporte de mercancía puntual, normalmente sustituyendo a los medios de transporte manuales o a las cintas transportadoras, para así reducir costes operativos y errores humanos. Para aumentar el rendimiento de estos sistemas industriales y que puedan realizar funcionalidades más avanzadas, es fundamental desarrollar modelos orientados al control que permitan probar nuevas estrategias y técnicas de control que los hagan más eficientes y seguros. Para ello, en este trabajo se desarrolla un modelo cinemático y dinámico orientado al control de un AGV. El principal objetivo del trabajo es conseguir una representación matemática de la compleja dinámica del AGV Easybot, un vehículo híbrido triciclo-diferencial, que permita estudiar los efectos de carga remolcada y la interacción rueda-suelo. Para ello se ha desarrollado el modelo cinemático de la parte diferencial y del triciclo, y se han combinado ambos entre sí y con el desarrollo de la dinámica del vehículo. Se ha descompuesto el AGV en sus distintos módulos y se han aplicado las ecuaciones de Newton-Euler para obtener las ecuaciones de su comportamiento dinámico. El modelo se ha validado en simulación para diferentes trayectorias, variando la carga y la velocidad.

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