Lengan Robot Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Tinggi

Abstract

Abstrak- Penelitian dilakukan dengan tujuan untuk merancang dan membuat lengan robot pemindah barang berdasarkan ukuran tinggi. Dengan adanya lengan robot pemindah barang ini, maka ketika memindahkan benda dengan massa yang berat dan jarak yang jauh tidak perlu membutuhkan tenaga manusia. Karena hal ini dinilai kurang efektif mengingat keterbatasan kemampuan manusia dalam memindahkan barang berat dan keterbatasan waktu manusia dalam bekerja. Lengan robot ini didesain untuk mengambil dan memindahkan barang dari konveyor ke tempat penempatan barang. Lengan robot menggunakan sensor ultrasonik untuk mengidentifikasi barang. Input dari sensor tersebut akan diproses oleh mikrokontroler dan memberikan instruksi untuk pergerakan lengan robot tersebut. Input dari robot ini berupa koordinat awal dan koordinat akhir yang kemudian dikomputasikan dengan metode inverse kinematics dengan output berupa besar sudut yang dibutuhkan masing masing joint agar lengan robot mencapai titik koordinat tersebut. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan, sensor ultrasonik dapat membedakan tipe barang yang ada dengan error terkecil sebesar 0,01% dan error terbesar 4,68%, serta sensor proximity dapat mendeteksi barang pada jarak ≤ 10 cm. Rata-rata error yang terjadi antara koordinat yang diinginkan dengan koordinat yang dihasilkan berdasarkan perhitungan invers kinematics adalah 0-2 cm. Pada pengujian pemindahan barang lengan robot dapat memindahkan sesuai dengan ukuran tinggi dengan tingkat keberhasilan 100 %. Berdasarkan hasil tersebut lengan robot pemindah barang dengan menggunakan metode inverse kinematics ini efektif dalam menjalankan fungsinya memindahkan barang.Kata kunci: Lengan robot, Inverse kinematics.