Lyapunov Tabanlı PI Kontrolör İle DC Motorun Hız Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada DC motorların hız kontrolü için Lyapunov tabanlı PI kontrolör önerilmektedir. Önerilen yöntemde, PI kontrolör ile elde edilen kontrol sinyalinin kararlı hal durumunda değişmediği varsayılarak, kontrol sinyalinin zamana göre türevi sıfıra eşitlenir ve Lyapunov fonksiyonu kullanılarak sistemin asimptotik kararlılığı garanti edilir. Önerilen kontrolör, parametreleri Ziegler Nichols yöntemi ile ayarlanan klasik PI kontrolör ile karşılaştırılmaktadır. DC motorun benzetimi MATLAB programı ile gerçekleştirilmiş olup, benzetim sonuçları önerilen Lyapunov tabanlı PI kontrolörün klasik PI kontrolöre göre hem değişken referans hız takibinde hem de değişken yük koşulları altında daha etkili olduğunu göstermektedir.