Manipulação de Carga por uma Formação Triangular de Quadrimotores

Abstract

Este trabalho discute uma tarefa de rastreamento de trajetória realizada por um grupo de três quadrimotores Bebop 2 trabalhando cooperativamente para transportar uma carga. Esses veículos aéreos não tripulados (VANTs) são considerados uma formação triangular e a carga, uma estrutura em forma de triângulo, é conectada a eles através de cabos flexíveis de massa desprezível. O motivo para usar três quadrimotores é o ganho em termos de capacidade de carga útil e estabilidade da carga, uma vez que ela é acoplada a três veículos, permanecendo verticalmente alinhada com o centro de massa do triângulo virtual correspondente à formação. É adotado um controlador de formação, que gera velocidades de referência para os três VANTs, que ao se deslocarem individualmente com base nesta referência causam o movimento e a remodelagem da formação. Em seguida, compensadores dinâmicos individuais são adotados para cada VANT, cujas entradas são as velocidades de referência fornecidas pelo controlador de formação. Por fim, são discutidos resultados experimentais que validam a proposta.