Model predictive control for path planning of UAV group

Abstract

This paper addresses a predictive control strategy for Unmanned Aerial Vehicles. The goal is to guarantee tracking capabilities with respect to a reference trajectory which is predefined using Gradient descent method. The proposed method provides effective performance validated through flight experiment using micro-UAVs.

Uav Group Management When Working Out of Crisis Flight Situations in Solving Transport Problems

“…В соответствии с согласованным движением по кругу на основе консенсуса БпЛА последовательно взлетают и готовятся к предстоящему созданию формации. Скоординированный подход к управлению с отслеживанием маршрута позволяет управлять лидерами БпЛА в каждой группе, а с помощью управления координацией «лидер -ведомые» позволяет лидеру направлять ведомые БпЛА по рассчитанному маршруту.Правильно выбранные методы планирования, контроля и управления действиями группы БпЛА позволили бы наиболее эффективно использовать ресурсы (заряды аккумуляторов или запасы топлива, временные ресурсы, аппаратные вычислительные ресурсы БпЛА и навесное оборудование) и оперативно распределять поступающие в режиме реального времени новые транспортные задачи между отдельными аппаратами группы непосредственно в процессе выполнения заданий[7][8][9].…”