Modelagem, desenvolvimento e análise de um manipulador robótico com 5 graus de liberdade para aplicação em atividades de alto risco

Abstract

A robótica apresenta soluções para atividades arriscadas ao ser humano. Atualmente, existem robôs teleoperados capazes desarmar ou descartar materiais explosivos. O objetivo deste trabalho é o projeto e fabricação de um robô autônomo capaz de atuar sobre IEDs. Para tanto, utilizam-se diversas ferramentas, como modelagem e construção mecânica, simulação computacional, framework de desenvolvimento de software, técnicas de controle e de visão computacional. Dentre os resultados alcançados na área de manipulação robótica, apresentamos o protótipo físico parcialmente completo, o modelo computacional utilizado para testes em ambiente simulado e resultados obtidos nestas simulações.