Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework

Zieliński, Cezary; Winiarski, Tomasz

doi:10.1177/0278364909348761

Cited by 58 publications

(40 citation statements)

References 34 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…It takes a trajectory fragment from the list and passes it to the virtual effector adding information about the number of the steps (step) needed for trajectory execution and number of the step (notify) after which the virtual effector should report its ready state. This method of interaction of the virtual effector and the control subsystem was used by all systems based on the MRROC++ robot programming framework [10,23]. Keeping notify smaller than step prevents the platform from unintended stops.…”

Section: Locomotion Agentmentioning

confidence: 99%

“…Here the domain is robotics. A design method fulfilling the above mentioned requirements has been presented in [4][5][6][7][8][9][10]. It is based on the assumption that the overall control system is composed of multiple embodied agents, where each of the agents, representing a specific system component, is decomposed into: a control subsystem, real effectors, virtual effectors, real receptors and virtual effectors.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex

Janiak¹,

Zieliński²

2015

Bulletin of the Polish Academy of Sciences Technical Sciences

View full text Add to dashboard Cite

Abstract. This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.

show abstract

Section: Locomotion Agentmentioning

confidence: 99%

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex

Janiak¹,

Zieliński²

2015

Bulletin of the Polish Academy of Sciences Technical Sciences

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Innymi słowy, proponowane wzorce są wynikiem doświadczenia i intuicji ich twórców. Należy jednak odnotować, że prowadzone są również prace teoretyczne, które dążą do zaprojektowania ogólnych wzorców przez formalną ich specyfikację na podstawie głębokiej znajomości dziedziny zastosowań, do której się odnoszą [68,76,75,70,41]. Tak powstałe wzorce wykorzystywane są następnie w tworzonej programowej strukturze ramowej.…”

Section: Programowe Struktury Ramoweunclassified

Programming frameworks for development of robot controllers

Zieliński¹,

Kornuta²

2015

PAR

View full text Add to dashboard Cite

Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 WstępOd pojawienia się pierwszych robotów w przemyśle na początku lat 60. XX wieku, liczba typów robotów oraz ich zastosowań stale rośnie. Od przełomu lat 70. i 80. zaczęto powszechnie stosować układy mikroprocesorowe do budowy systemów sterowania złożonych urządzeń elektromechanicznych, w tym i robotów. W wyniku tego nastąpiło przesuniecie znacznej części wysiłku projektowego z budowy sprzętu na opracowywanie oprogramowania. Lawinowo rosnąca liczba tego typu systemów spowodowała, że każdorazowe rozpoczynanie pisania programu sterującego od zera stało się nieopłacalne. Co więcej, na gruncie informatyki juz wcześniej zajęto się problemem powtórnego użycia oprogramowania (ang. reuse). Zaletą takiego podejścia jest nie tylko zmniejszenie kosztów tworzenia oprogramowania, ale również zwiększenie jego niezawodności, głównie dzięki dłuższemu testowaniu i to przez wielu użytkowników. Przy tworzeniu układu sterowania robota, prócz kwestii powtórnego użycia istniejących modułów, istotne są wskazówki dla projektanta, jak zdekomponować złożony system, jaką nadać mu strukturę i jak skomunikować wyróżnione podsystemy. Zanim zostaną przedstawione współczesne rozwiązania tych problemów warto jest spojrzeć na ewolucję podejścia do tworzenia oprogramowania sterującego robotami. Języki specjalizowanePierwsze roboty przemysłowe były programowane mechanicznie przez ustawianie konfiguracji matryc diodowych oraz potencjometrów, lub zderzaków określających zakresy ruchu poszczególnych silników [49]. Następnie stosowano programowanie nietekstowe zwane uczeniem, w trakcie którego operator przestawiał lub wodził manipulator między punktami, które są wpierw zapamiętywane, a następnie odtwarzane przy realizacji programu. Budowa układów sterowania z wykorzystaniem coraz wydajniejszych mikroprocesorów umożliwiła rozszerzenie programowania nietekstowego o pewne elementy programowania tekstowego, dzięki czemu powstały formy hybrydowe, stosowane obecnie na szeroką skalę [71]. Większość języków programowania robotów była wzorowana na języku BASIC, przy czym dodatkowo wbudowano typy danych związane z opisem geometrycznym pozycji końcówki robota oraz miejsc charakterystycznych otoczenia. Dlatego języki te operowały m.in. zmiennymi globalnymi oraz wykorzystywały instrukcje skoku do etykiety. Pojawiły się również języki programowania robotów, które były wzorowane na językach strukturalnych, a w szczególności na języku Pascal. Obecnie rozgraniczenie języ-ków na te dziedziczące po BASICu i Pascalu nie jest ostremamy raczej do czynienia z płynnie przesuwającą się granicą związaną z dziedziczeniem po obu przodkach. Należy zwrócić Streszczenie: Liczba typów robotów oraz wykorzystywanych przez nie czujników niezmiennie wzrasta, otwierając wciąż nowe pola ich zastosowań. Różnorodność ta wpływa na zapotrzebowanie na narzędzia ułatwiające ich programowanie. W artykule skupiono uwagę na narzędziach programistycznych umożliwiających tworzenie wysokopoziomowych st...

show abstract

“…There are software drivers [10,16] for robots performing service tasks, as well as methods of image acquisition and analysis [6] necessary to detect objects (e.g. handles or doors [3]).…”

Section: Introduc Onmentioning

confidence: 99%