“…Sin embargo, en el caso de los robots hiper-redundantes, el espacio articular es de dimensión muy grande, por lo que el coste computacional de esos métodos es inviable. Por este motivo, en el caso de los robots hiper-redundantes discretos, este problema se ha intentado resolver mediante otras técnicas como diagramas de Voronoi (Shkolnik and Tedrake 2009), mediante métodos geométricos (Yahya, Moghavvemi et al 2009), algoritmos basados en RRT (Lee, Koo et al 2015), o mediante optimización de enjambre de partículas (Taherifar, Alasty et al 2013, Collins andShen 2016).…”