Motion Strategy for the Trepa Climbing Robot on a Metallic Orthogonal Structure

Moreno, Héctor; Saltarén, Roque; Pamanes, Alfonso; Aracil, Rafaél

doi:10.1142/9789814329927_0142

Cited by 2 publications

(4 citation statements)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…En ese trabajo se encontró que el míni-mo número de condición de la Jacobiana se obtiene en las llamadas posturas neutrales (estas posturas son tales que las dos plataformas del manipulador son paralelas entre sí y al mismo tiempo están centradas). Para calcular el valor de la longitud característica en (Moreno, 2010), se planteó el problema como uno de optimización siendo la función objetivo el número de condición de la matriz Jacobiana normalizada κ(Ā) y como variables de diseño la postura definida por la coordenada en el eje vertical z p y la longitud característica L c . La matriz normalizada esta dada porĀ…”

Section: Homogeneización De La Matriz Jacobianaunclassified

See 1 more Smart Citation

Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte

Moreno¹,

Saltarén²,

Carrera³

et al. 2012

Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial R

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

ResumenLosíndices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de losíndices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentaníndices de desempeño cinetostático, dinámico, de límites articulares, eíndices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serieíndices de desempeño globales que pueden resultarútiles en el diseño de robots manipuladores. Copyright c 2012 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados.Palabras Clave: Indices de desempeño, Cinetostático, Dinámico, Límites Articulares, Globales IntroducciónUníndice de desempeño de un robot es una cantidad escalar que permite evaluar el funcionamiento de un robot a partir de un criterio definido. Losíndices de desempeño son importantes instrumentos para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En la planificación de movimientos uń ındice de desempeño ayuda a optimizar el funcionamiento del robot (en este caso se habla deíndices dependientes de la postura). En la etapa de diseño, uníndice de desempeño permite orientar el proceso de cálculo de los parámetros geométricos e inerciales que definen la arquitectura del robot (en este caso se requiere deíndices independientes de la postura).Se han propuesto variosíndices de desempeño en las ultimas décadas. El interés por estosíndices se genero a partir de la década de los ochenta, debido a la necesidad de criterios o herramientas para evaluar el diseño de robots manipuladores, una tarea que hasta entonces dependía de la experiencia de los diseñadores y el uso de herramientas CAD (Asada, 1983), (Yoshikawa, 1985b). Este interés por losíndices de desempeño ha continuado en las décadas posteriores, en las cuales diversos autores han propuesto criterios que permiten evaluar la * Autor en correspondencia Correos electrónicos: hmoreno@etsii.upm.es (Héctor A. Moreno), rsaltaren@etsii.upm.es (Roque Saltaren), icarrera@etsii.upm.es (Isela Carrera), lpuglisi@etsii.upm.es (Lisandro Puglisi), aracil@etsii.upm.es (Rafael Aracil) capacidad del robot para realizar tareas de manipulación desde una perspectiva global, hasta otros que permiten evaluar algún aspecto en particular de la tarea de interés.En este trabajo se hace una revisión de algunos de losíndices de desempeño mas referenciados o que mayor interés han generado. Se presenta la definición de una colección deíndices de cuatro tipos diferentes:índices de desempeño cinetostático, ındices de desempeño dinámico,índices de límites articulares, y finalmenteíndices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se hace referencia a la manera en que se han utilizado en diferentes aplicaciones.Varios de losíndices de desempeño están de...

show abstract

Section: Homogeneización De La Matriz Jacobianaunclassified

“…Esteíndice fue definido en (Moreno, 2010) para determinar las configuraciones factibles de un robot trepador durante la realización de una tarea. Esteíndice esta definido como el máximo de los valores delíndice k i , esto es:…”

Section: 5índice De Global De Los Límites De Las Articulacionesunclassified

Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte

Moreno¹,

Saltarén²,

Carrera³

et al. 2012

Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial R

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…En ese trabajo se encontró que el mínimo número de condición de la Jacobiana se obtiene en las llamadas posturas neutrales (estas posturas son tales que las dos plataformas del manipulador son paralelas entre sí y al mismo tiempo están centradas). Para calcular el valor de la longitud característica en (Moreno (2010)), se planteó el problema como uno de optimización siendo la función objetivo el número de condición de la matriz Jacobiana normalizada κ( Āx ) y como variables de diseño la postura definida por la coordenada en el eje vertical z p y la longitud característica L c . La matriz normalizada esta dada por…”

Section: Homogeneización De La Matriz Jacobianaunclassified

“…En esta configuración de la estructura representa la máxima diferencia entre ángulos. Por otro lado, como se ha comentado anteriormente, una de las ventajas de la estructura del robot es que puede ser utilizada para deslizarse, trepar, o apoyar en las tareas de manipulación, como es el caso del robot trepador presentado en (Moreno, 2010). En esta misma referencia se realiza un estudio sobre la capacidad del robot para trepar sobre nodos estructurales, en este caso la capacidad del robot para alcanzar ángulos de 90 es importante.…”

Section: Espacio De Trabajo De Traslaciónunclassified

Modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados.

Avalos¹

View full text Add to dashboard Cite

Motion Strategy for the Trepa Climbing Robot on a Metallic Orthogonal Structure

Cited by 2 publications

References 0 publications

Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte

Ìndices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte

Modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados.

Contact Info

Product

Resources

About