RESUMO Objetivo Estimar cobertura vacinal, atraso e perda de seguimento da vacina tríplice viral, em crianças até 24 meses residentes em cidades brasileiras. Método Inquérito domiciliar baseado em uma coorte retrospectiva de nascidos vivos em 2017-2018, que analisou cobertura e dados sociodemográficos das crianças e famílias, a partir dos registros da caderneta de vacinação e entrevista. Resultados A cobertura válida da primeira dose foi de 90,0% (IC95% 88,9;91,0), e da segunda, e 81,1% (IC95% 79,8;82,4). O atraso para ambas as doses foi de 23,2% (IC95% 21,9;24,5) e a perda de seguimento de 10,8% (IC95% 9,9;11,8). O estrato socioeconômico A apresentou menor cobertura e, à medida que a ordem de nascimento aumentava, menor era a cobertura para as duas doses. Crianças de mães com 13 a 15 anos de escolaridade apresentaram maior cobertura. Conclusão As coberturas não alcançaram a meta preconizada. Estratégias diferenciadas para dirimir dificuldade de acesso, desinformação e hesitação poderão melhorar a cobertura.