NLOOK: a computational attention model for robot vision

Abstract

Abstract:The computational models of visual attention, originally proposed as cognitive models of human attention, nowadays are being used as front-ends to some robotic vision systems, like automatic object recognition and landmark detection. However, these kinds of applications have different requirements from those originally proposed. More specifically, a robotic vision system must be relatively insensitive to 2D similarity transforms of the image, as in-plane translations, rotations, reflections and scales, and it should also select fixation points in scale as well as position. In this paper a new visual attention model, called NLOOK, is proposed. This model is validated through several experiments, which show that it is less sensitive to 2D similarity transforms than other two well known and publicly available visual attention models: NVT and SAFE. Besides, NLOOK can select more accurate fixations than other attention models, and it can select the scales of fixations, too. Thus, the proposed model is a good tool to be used in robot vision systems.

Categorização De Objetos Utilizando Atenção Visual

“…Através de diversos experimentos, descritos detalhadamente em (Heinen and Engel, 2008a;Heinen and Engel, 2009a;Heinen and Engel, 2009b), foi verificado que o NLOOK é capaz de selecionar as regiões mais relevantes do campo visual de forma bastante precisa, sendo bastante robusto a transformações afins. Além disso, o NLOOK consegue selecionar com bastante precisão as escalas dos FOAs, e isto o torna bastante útil em aplicações de visão computacional e robótica.…”

“…Com base nestes requisitos, um novo modelo de atenção visual, chamado de NLOOK, foi proposto e implementado (Heinen and Engel, 2008b;Heinen and Engel, 2009a;Heinen and Engel, 2009b). Este novo modelo, que possui um excelente desempenho computa-cional, é bem menos sensível a transformações afins que outros modelos de atenção como o NVT (Itti et al, 1998), que é o modelo de atenção visual mais conhecido e utilizado.…”

“…Embora diversos modelos de atenção visual já tenham sido propostos e implementados (Koch and Ullman, 1985;Tsotsos et al, 1995;Itti et al, 1998;Frintrop, 2006), a maioria destes modelos tem como foco principal entender o funcionamento dos mecanismos de atenção dos seres vivos. Mas para que um modelo de atenção possa ser adequadamente utilizado em sistemas de visão computacional é necessário que: (i) ele seja relativamente insensível a transformações afins (rotação, translação, reflexão e escala); (ii) as escalas das fixações sejam selecionadas em conjunto com as posições das mesmas (Draper and Lionelle, 2005).Com base nestes requisitos, um novo modelo de atenção visual, chamado de NLOOK, foi proposto e implementado (Heinen and Engel, 2008b;Heinen and Engel, 2009a;Heinen and Engel, 2009b). Este novo modelo, que possui um excelente desempenho computa-cional, é bem menos sensível a transformações afins que outros modelos de atenção como o NVT (Itti et al, 1998), que é o modelo de atenção visual mais conhecido e utilizado.…”