O estudo tem como objetivo relatar a experiência de enfermeiras em uma visita guiada de gestantes à maternidade pública do município de Sobral, Ceará. Trata-se de um relato de experiência de duas enfermeiras de um Centro de Saúde da Família (CSF) em uma visita guiada com doze gestantes à maternidade pública do município. A visita ocorreu em novembro de 2023 junto com um grupo de gestantes que é realizado mensalmente no CSF. As duas enfermeiras do CSF e a equipe multiprofissional da maternidade coordenaram o momento. Na ocasião, as gestantes tiveram a oportunidade de conhecer a estrutura física da maternidade, os equipamentos utilizados para alívio da dor no trabalho de parto e o percurso que iriam seguir desde a admissão à alta da maternidade, caso fossem dar à luz no hospital. Ao longo da visitação, foram disparadas discussões em rodas de conversas em que as gestantes sanaram dúvidas acerca dos sinais e sintomas e das melhores posições do trabalho de parto, quando procurar a maternidade, métodos não farmacológicos para alívio da dor, direitos da gestante e esterilização periumbilical. A vivência oportunizou o fortalecimento do protagonismo das gestantes para o parto e revelou ser uma oportunidade importante para realização de educação em saúde, e por conseguinte, a superação das vulnerabilidades em saúde. O “tour” pela maternidade antes do parto foi de extrema importância, pois contribuiu para o exercício do protagonismo das mulheres diante das práticas prejudiciais e desnecessárias no parto. Além disso, a construção do conhecimento, por meio da troca de experiências e saberes entre profissionais e gestantes correspondentes com o saber científico, proporcionou o enfrentamento das vulnerabilidades em saúde.