Optimal accelerometer placement on a robot arm for pose estimation

Wijayasinghe, Indika B.; Sanford, Joseph D.; Abubakar, Shamsudeen; Saadatzi, Mohammad Nasser; Das, Sumit Kumar; Popa, Dan O.

doi:10.1117/12.2262918

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“…Os sensores inerciais foram posicionados em cada conjunto de juntas de rotação e flexão, a fim de captar o movimento, e foram dispostos ao final ou meio dos links como proposto em estudos anteriores (Wijayasinghe et al 2017). A disposição dos sensores é apresentada na Fig.…”

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Sistema para Autocalibração Adaptativa de Braços Robóticos com Sensores e Aprendizado de Máquina de Baixo Custo

Lopes

Vilar-Dias

Neto

et al. 2020

Anais Do Congresso Brasileiro De Automática 2020

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A calibração de braços robóticos é uma atividade crucial para utilização efetiva desses equipamentos na indústria. No entanto, as técnicas tradicionais envolvem equipamentos de alto custo, muitas horas de engenharia e profissionais altamente qualificados. Sendo assim, o presente trabalho propõe um dispositivo e uma metodologia para autocalibração de braços robóticos. Tal metodologia deve ser adaptativa, rápida e de baixo custo. O sistema proposto permite a calibração periódica de robôs já instalados no ambiente de trabalho, usando sensores inerciais, bússola eletrônica e algoritmo de aprendizagem de máquina de baixo custo computacional que pode rodar em microcontroladores comuns. A metodologia foi testada em uma plataforma robótica, contendo um robô esférico de 6 eixos e sem calibração prévia. Os resultados mostram que por meio desta, a calibração pode ser feita eficientemente, em poucas iterações e com acurácia de 1°. Isso além de poder auxiliar no diagnóstico de falhas nos eixos.

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