Paletli Bir Mobil Robotun Modellenmesi ve Bulanık Mantık ile Yörünge Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, paletli otonom bir araç tasarlanmış olup tasarlanan otonom aracın yörünge kontrolü bulanık mantık denetleyici (BMD) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Çok amaçlı tasarlanan otonom araç, otomatik yönlendirme, belirli bir görevi icra etme, çeşitli ortamlara yük taşıyabilme özelliklerine sahiptir. Otonom araçların yörünge kontrolünde farklı kontrol teknikleri kullanılmaktadır. Otonom robotun yörünge kontrol yapısının performansını klasik PI denetleyici ile karşılaştırılmış ve kontrol sistemi Matlab/Simulink modeli kullanılarak benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. BMD'nin sistemin performansını artırdığı ve daha kararlı bir yapı sağladığı gerçekleştirilen benzetim çalışmaları ile ortaya konulmuştur.