Parallel Jaw Robotic Gripper Design and Production With Additive Manufacturing Method by Using Horizontal and Vertical Rack and Pinion Gear Mechanism

Abstract

Endüstriyel robotlarda uç etkileyiciler vasıtasıyla hedef nesne hareketini sağlamak için kullanılan farklı tipte eyleyici ve mekanizma tabanlı robotik tutucu tasarımları bulunmaktadır. Geleneksel imalat yöntemleri kullanılarak karmaşık geometrili parça tasarımlarının imalat süreçleri maliyetli ve çoğu zaman birden fazla imalat sürecine ihtiyaç duyduğu için uzun zaman ihtiyaçları doğurmaktadır. Bu sebepten ötürü farklı tipteki elektromekanik robotik tutucu tasarımları incelenmiş ve farklı çalışma prensipleri tasarıma entegre edilerek eklemeli imalat yöntemi ile imal edilebilecek iki farklı paralel çeneli robotik tutucu tasarımı geliştirilmiştir. Robotik tutucular tarafından kavranacak nesne hedef hacmi 18×25×10 cm3 ve taşıma ağırlığı 1 kg olacak şekilde tasarım parametreleri belirlenmiştir. Yatay ve dikey kremayer-pinyon dişlileri kullanılarak iki tip paralel çeneli robotik tutucu tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarımı ve yapısal analizi gerçekleştirilen kremayer-pinyon dişli mekanizmaları ABS filament malzemesi ile eklemeli imalat yöntemi ile üretilmiştir. Prototip üretimi eklemeli imalat yöntemi ile gerçekleştirilen robotik tutucuların işlevsellikleri karşılaştırılmıştır.

Investigation of the Applications and Potential of 3d Printers in Vocational and Technical Education: Iskenderun Vocational School of Higher Education Case

“…Özbaran ve Dilibal [57], geleneksel imalat yöntemleri kullanılarak imalat süreçleri maliyetli ve çoğu zaman birden fazla imalat sürecine ihtiyaç duyulduğundan eklemeli imalat yöntemi ile ABS filament malzemesi kullanarak dikey ve dikey kremayer-pinyon dişlileri kullanılarak iki ayrı paralel çeneye sahip robotik bir tutucu tasarımı yapmışlardır. Taşdemirci ve Özkan [58] çalışmalarında, anatomik olarak insan iskelet sistemine oldukça yakın, insan el ve parmak sistemini taklit edebilecek nitelikte ucuz, üretimi kolay, sürdürülebilir, kolay uygulanabilir parmak protezi tasarımı ve üretimi gerçekleştirmişlerdir.…”