Path Following with Deep Reinforcement Learning for Autonomous Cars

Alomari, Khaled; Mendoza, Ricardo; Goehring, Daniel; Rojas, Raúl

doi:10.5220/0010715400003061

Cited by 2 publications

(1 citation statement)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Diversos algoritmos inteligentes se han empleado también en vehículos con ruedas. Por ejemplo, en Alomari et al (2021) reportan una técnica para el control de un vehículo autónomo por medio de redes neuronales, empleando la plataforma Gazebo como entorno de simulación para evaluar el desempeño del algoritmo de seguimiento de trayectoria. Por su parte, en Hyung et al (2013) aplican un algoritmo adaptable con la finalidad de resolver el problema de navegación autónoma buscando que dos vehículos sean capaces de seguirse entre sí.…”

unclassified

Generación de trayectorias y control no lineal aplicado a vehículos móbiles con ruedas empleando Webots y vehículo autónomo Autominy

Rodríguez-Arellano,

Cruz-Lares,

Miranda-Colorado

et al. 2023

ICBI

View full text Add to dashboard Cite

Este artículo presenta una metodología para la generación y seguimiento de trayectorias empleando Redes Neuronales Artificiales (RNA) aplicadas en robots móbiles con llantas utilizando técnicas de control no lineales. Para la generación de trayectorias se utilizaron dos estructuras de RNA que permiten analizar el entorno donde opera el vehículo, segmentarlo y generar una trayectoria empleando un sistema de visión. Por otro lado, se estudian e implementan dos metodologías de control no lineales tanto en simulaciones numéricas como en una plataforma experimental. La primera ley de control emplea dos estados adicionales para generar un algoritmo de realimentación dinámica. Por su parte, el segundo esquema de control es un algoritmo Proporcional Integral Derivativo (PID) combinado con un observador de perturbaciones. Para verificar la efectividad de la metodología de diseño de trayectorias, así como de los algoritmos de control, se emplea el simulador Webots y, como plataforma experimental, el vehículo autónomo Autominy. Las simulaciones numéricas y los resultados experimentales demuestran la efectividad de las metodologías desarrolladas.

show abstract

unclassified