Penalaan PID pada sistem kendali ketinggian cairan menggunakan metode Cohen-Coon berbasis sistem kendali terdistribusi

Abstract

Salah satu solusi dari pengendalian jarak jauh dapat menerapkan sistem kendali terdistribusi. Dengan process plant ketinggian air, integrasi sistem kendali terdistribusi dapat menggunakan protokol komunikasi message queue telemetry transport (MQTT). Broker MQTT dapat digunakan sebagai server yang menghubungkan antara process plant dengan desktop PC menggunakan software MQTT Explorer dan HMI yang digunakan dapat dibuat menggunakan Node-Red. Proses penalaan pada sistem pengendalian ketinggian cairan dapat menggunakan metoda Cohen-Coon. Hasil pengujian yang dilakukan dapat melihat performa kerja dari kendali ketinggian cairan dan juga menguji dari sistem komunikasi data dari HMI yang dibuat. Hasil dari pengujian kendali ketinggian air pada process plant dengan metode penalaan Cohen-Coon menghasilkan tanggapan sebesar Td = 20,5 detik, Tr = 67,75 detik, dan Ts = 88 detik dengan nilai referensi 10 cm. Hasil tersebut lebih baik dari pada penalaan menggunakan metode Ziegler-Nichols yang menghasilkan tanggapan sebesar Td = 20,5 detik, Tr = 67,75 detik, dan Ts = 88 detik. Untuk pengujian sistem komunikasi dari HMI digunakan metode ping dan tracert mendapatkan waktu tunda 0 sampai 1 ms untuk rentang pengiriman data.