Peningkatan Performansi Manuver Gerakan Roll Hexacopter Dengan Metoda Kendali Pid Adaptif

Abstract

Abstrak. Pada sistem kendali penerbangan Hexacopter terdapat tiga gerakan yang sangat berpengaruh yaitu gerakan Pitch, Roll dan Yaw. Pergerakan roll sangat penting untuk diperhatikan karena mempengaruhi arah terbang pesawat. Pergerakan ini sangat dipengaruhi oleh respon dinamis sistem terhadap perubahan karakteristik perangkat keras dan pengaruh perubahan arah dan kecepatan angin dari sistem eksternal. Untuk itu penelitian ini ditawarkan untuk mengimplementasikan sistem kontrol yang dapat beradaptasi dengan gangguan dinamis tersebut. Penelitian ini mengusulkan penerapan sistem kendali proporsional integral derivatif (PID), dimana nilai konstanta dapat menyesuaikan dengan perubahan dinamis pada sistem. Nilai konstanta tersebut dapat menyesuaikan dengan perubahan error dan delta error sesaat. kemudian algoritma fuzzy logic controller (FLC) diterapkan, untuk membuat nilai konstanta dapat diadaptasi. Perancangan Fuzzifikasi dan Defuzzifikasi didasarkan pada nilai batas maksimal error dan delta error. Setelah pengujian real-plant, kinerja sistem diperoleh sebagai berikut: settling time = 24mS; waktu puncak 21mS; waktu naik = 9mS; waktu tunda = 4,4mS; persen overshoot dan kesalahan kondisi tunak = 1%.