Perancangan Kendali LQR-PD Untuk Pengendalian Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Kaliber 20 Milimeter

Abstract

Salah satu teknologi persenjataan yang telah mengalami perkembangan yang dimiliki Indonesia adalah Turret-Gun. Adapun yang menjadi fokus utama pada penelitian ini adalah kendali pada gerak sumbu Elevasi Turret-Gun, dimana ukuran peluru menjadi faktor yang mempengaruhi dimensi dan inersia dari laras senapan, yang disebabkan inersia yang besar membuat sistem sulit bergerak dengan akurat dan presisi, sehingga dibutuhkan pengendali yang sesuai untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Pada penelitian ini desain pengendali LQR yang dikombinasikan dengan pengendali PD untuk mengendalikan posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter. Pengendali LQR dirancang untuk menjaga perfomansi pada sistem, yang dikombinasikan dengan pengendali PD yang berguna untuk menekan nilai overshoot dan error steady state supaya mendekati nol walaupun sistem diberian gangguan. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dianalisa, kombinasi pengendali LQR dengan nilai pembobot Q = dan R = [1] dan PD dengan nilai Kp = 11000 dan Kd = 2100 yang didapatkan menggunakan metode heuristik, berhasil membuat sumbu Elevasi Turret-Gun mencapai setpoint yang diinginkan dan mampu menjaga serta memperbaiki posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter dengan gangguan maupun tanpa gangguan. Hal ini dibuktikan dengan nilai overshoot sebesar 0% dan error steady state sebesar 0°.

Kontrol Motor DC dengan Kendali Linear Quadratic Regulator dan Filter Kalman Menggunakan GUI MATLAB

“…LQR disebut linier karena model dan bentuk kontrolnya berupa linier, sedangkan disebut kuadratik karena cost function pada kendali ini berbentuk kuadratik. Fungsi tersebut harus dikecilkan, serta referensi yang diberikan bukanlah berupa fungsi waktu sehingga disebut regulator [10], [11].…”

“…Pada kendali LQR, model sistem diubah ke state space dengan bentuk umum persamaan (10) dan (11). Dan membuat variabel state seperti berikut.…”