Introdução: Em 2003 foi lançada a Política Nacional de Humanização, para construção de processos que erradicasse práticas desumanizadoras relacionadas aos cuidados em saúde. Apesar dos avanços, estudos revelam que há dificuldade para implementar diretrizes de humanização, inclusive para pessoas em situação de rua (PSR). Compreender a percepção que as PSR têm sobre o atendimento humanizado em saúde é importante, dando voz a essas pessoas, muitas vezes, invisíveis na sociedade. Objetivo: Compreender a percepção das PSR sobre o atendimento humanizado em saúde na cidade de Belo Horizonte. Método: Foi realizado estudo descritivo, qualitativo, por meio de entrevista semiestruturada, no período de outubro a novembro de 2023. Foram eleitos para estudo as PSR com idade igual ou superior a 18 anos sem déficit cognitivo e sem alterações comportamentais devido ao uso de álcool ou outras substâncias psicoativas. Os dados foram compilados e analisados conforme Análise de Conteúdo de Bardin. Resultados: Foram entrevistadas 20 PSR. A compreensão do que é um atendimento humanizado em saúde foi reduzido, mas sob o olhar das PSR os serviços os têm atendido com respeito e atenção. Eles destacam a não humanização pela demora no atendimento e dificuldade de encaminhamentos. A condição de vulnerabilidade das PSR e ausência de conhecimento contribui para maior aceitação das condições de atendimento. Características de uma assistência humanizada não são perceptíveis pelos PSR, e que necessitam de estratégias para efetivação e consolidação de atendimentos conforme preconizado pelo PNH. Conclusão: O presente estudo apreendeu que apesar das PSR não saberem, em sua maioria, conceituar o que é um atendimento humanizado em saúde, sabem exatamente que devem e desejam ser atendidos com respeito, dignidade e resolutividade.