Pnömatik Kasların Tanımı, Tarihsel Gelişimi, Çalışma Prensibi, Statik Modellemesi, Çeşitleri, Özellikleri ve Uygulama Alanları

Abstract

Pnömatik kas, her iki ucunda bağlantı ucu bulunan esnek bir membran yapısından oluşan bir çeşit iş elemanıdır(aktüatör). Pnömatik kasların geleneksel iş elemanlarına göre pek çok avantajı olmakla birlikte, yüksek güç/ağırlık oranına sahip olması bu avantajlardan en önemlilerinden biridir. Çalışma prensibi olarak gaz basıncının etkisi ile, radyal yönde meydana gelen genişlemeye karşılık olarak, eksenel yönde kısalma oluşur ve böylece, eksenel yönde bir çekme kuvveti meydana gelir. Pnömatik kaslar üzerine yapılan çalışmaların gözden geçirildiği bu çalışmada, pnömatik kasların tanımı yapılarak, tarihsel gelişiminden bahsedilmiş, daha sonra çalışma prensibi anlatılmış ve statik denklemleri açıklanmaya çalışılmıştır. Müteakip bölümlerde çeşitlerine de değinilen pnömatik kasların avantaj ve dezavantajları da ayrıca incelenmiştir. Son olarak pnömatik kasların kullanım alanlarından bahsedilmiş ve biorobit, medikal, endüstriyel, havacılık vb. alanlara yönelik uygulama örnekleri verilerek sonuç bölümünde yapılan çalışma özetlenmiştir.