Objetivos: identificar fatores associados à acidentes com material biológico e à percepção do risco biológico entre Agentes Comunitários de Saúde (ACS). Métodos: estudo transversal analítico realizado com ACS, mediante aplicação de questionário e consulta de registros no cartão de vacinas. Regressão múltipla de Poisson com variância robusta foi realizada para analisar os fatores associados aos acidentes com material biológico e à percepção do risco biológico. Resultados: dos 207 participantes, 50,24% (IC 95% = 43,4 - 56,9) apresentou autorrelato de acidentes com material biológico, tendo como fatores associados possuir formação de nível superior [RP ajustada = 2,2 (IC 95% = 1,0 - 4,7)], ter outro vínculo empregatício [RP ajustada = 1,5 (IC 95% = 1,0 - 2,3)] e conhecimento quanto às vacinas necessárias ao ACS [RP ajustada = 0,7 (0,5 - 0,9)]. Constatou-se que 74,39% dos ACS tinham percepção de algum risco biológico, mesmo de forma limitada. Entre as variáveis investigadas, na análise ajustada, nenhuma mostrou associação com a percepção de risco biológico pelos ACS. Conclusão: a prevalência de acidentes com material biológico em ACS é elevada, sendo fatores associados possuir formação de nível superior, ter outro vínculo empregatício e apresentar conhecimento quanto as vacinas necessárias para a atividade laboral. Há limitada percepção de risco pela maioria dos ACS. Não foram encontrados fatores associados à esta variável.