Practical path planning and path following for a non-holonomic mobile robot based on visual servoing

Elsheikh, Emad A.; El-Bardini, Mohammad; Fkirin, M. A.

doi:10.1109/itnec.2016.7560390

Cited by 6 publications

(6 citation statements)

References 24 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Özellikle klasik kontrol sistemlerinin karışık olduğu ve tasarımlarının fazlaca zaman ve çaba gerektiği yerlerde bu metotların daha kullanışlı ve etkin olduğu görülmektedir. Bu çalışmaların başında bulanık mantık kontrolcüleri gelmektedir [14][15][16]. Almayyahi vd.…”

Section: Path Following Of An Unmanned Ground Vehicle With Gps Feedba...unclassified

Bir insansız kara aracının model öngörü kontrol metodu ile GPS tabanlı yol takibi

Bayram

Almalı

AL-NAQSHBANDI³

2022

Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Bu makalede prototip tasarımı yapılmış olan bir insansız kara aracının yol takip kontrolü konum ve yönelim hata geri beslemesine dayalı olarak sunulmuştur. Bu otonom aracın konum ve yönelimini doğru bir şekilde tanımlamak için aracın ölçme ünitesi gerçek zamanlı küresel yer belirleme sistemi (RTK-GPS), ataletsel ölçme ünitesi (IMU) ve mutlak enkoder sensörlerini içermektedir. Mobil robotun yörünge takibi için ardışık olarak doğrusallaştırılmış ve ayrıklaştırılmış kinematik bir modele dayalı model öngörülü kontrol kullanılmıştır. Bu optimal kontrol metodu verilen bir yol referansı üzerinde hatasız bir şekilde hareket ettiği kabul edilen holonomik olmayan sanal bir araca göre oluşan en küçük konum ve yönel hatalarına ek olarak en düzgün direksiyon açısının elde edilmesi üzerine işlevini gerçekleştirmektedir. Burada takip edilen yollar bir sayısal haritalama programından elde edilen kontrol noktaları ile oluşturulan rasyonel temelli eğriler (spline) veya bilindik geometrik eğriler ile tanımlanmaktadır. Bu makale hem benzetim hem de gerçek zamanlı deneysel test çalışmalarını içermektedir. Elde edilen sonuçlar aracın tasarım performansı ve kontrol stratejisi yönünden irdelenmiştir. Gerçek araç prototipi üzerindeki fiziksel sınırlandırmalara rağmen konum ve yönelim hatalarının makul sınırlar içerisinde oluştuğu gözlemlenmiştir. Özellikle direksiyon açısının aşırı bir salınıma maruz kalmaması kullanılan kontrol metodunun iyi bir performans gösterdiğini ifade etmektedir.

show abstract

Section: Path Following Of An Unmanned Ground Vehicle With Gps Feedba...unclassified

Bir insansız kara aracının model öngörü kontrol metodu ile GPS tabanlı yol takibi

Bayram

Almalı

AL-NAQSHBANDI³

2022

Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…This way, when the AGV is approaching the obstacle, the value becomes more negative. This expression is analysed in equation (8) and the solution is represented in Figure 3. x obs and y obs represent the relative coordinates of the distance between the AGV and the nearest obstacle defined by D obs in Figure 1.…”

Section: Andmentioning

confidence: 99%

“…This way, when the AGV is approaching the obstacle, the value becomes more negative. This expression is analysed in equation (8) and the solution is represented in Figure 3. To use that measurement information as a correction for the steering command, the graph must start at 0 value.…”

Section: Andmentioning

confidence: 99%

A Free Navigation of an AGV to a Non-Static Target with Obstacle Avoidance

et al. 2019

View full text Add to dashboard Cite

The industry is changing in order to improve the economy sector. This is the reason why technology is improving and developing new devices. The autonomous guided vehicle with free navigation is a new machine, which uses different techniques to move such as mapping, localization, path planning, and path following. In this paper, a path following is proposed. The path following is called moving to a point, which uses the proportional distance between the target and the autonomous guided vehicles (AGV) to calculate the velocity and direction. If some obstacles appear in the trajectory, however, the vehicle stops. Instead of stopping the machine, by using moving to a point logic, an obstacle avoidance function will be implemented. In this implementation, different parameters can be configured, such as: security distance, which determinates when the obstacle avoidance must correct the pose; and proportional values, which modify the velocity and steering commands. It is also compared to a dynamic window approach (DWA) obstacle avoidance solution. Additionally, the AGV navigates to a non-static target with a path following algorithm.

show abstract

“…The vision system provides necessary information about obstacles, as well as, simultaneously, the position and orientation of the mobile robot in the initial and goal position. Parameter ranges and system uncertainties in the position control environments are required to deal with the controller [40]. Soft computing methods like fuzzy logic [41][42][43][44][45][46] are one of these controllers.…”

Section: Literature Reviewmentioning

confidence: 99%

“…The target and robot coordinates were determined in pixels using a shape adapted mean shift algorithm. This algorithm [40] uses asymmetric and anisotropic kernels for object tracking. The algorithms were implemented using NI Vision Builder programming tools.…”

Section: Visual Servoing Algorithmmentioning

confidence: 99%

Visual-Servoing Based Global Path Planning Using Interval Type-2 Fuzzy Logic Control

Dirik

Castillo

Kocamaz

2019

Axioms

View full text Add to dashboard Cite

Mobile robot motion planning in an unstructured, static, and dynamic environment is faced with a large amount of uncertainties. In an uncertain working area, a method should be selected to address the existing uncertainties in order to plan a collision-free path between the desired two points. In this paper, we propose a mobile robot path planning method in the visualize plane using an overhead camera based on interval type-2 fuzzy logic (IT2FIS). We deal with a visual-servoing based technique for obstacle-free path planning. It is necessary to determine the location of a mobile robot in an environment surrounding the robot. To reach the target and for avoiding obstacles efficiently under different shapes of obstacle in an environment, an IT2FIS is designed to generate a path. A simulation of the path planning technique compared with other methods is performed. We tested the algorithm within various scenarios. Experiment results showed the efficiency of the generated path using an overhead camera for a mobile robot.

show abstract

Practical path planning and path following for a non-holonomic mobile robot based on visual servoing

Cited by 6 publications

References 24 publications

Bir insansız kara aracının model öngörü kontrol metodu ile GPS tabanlı yol takibi

Bir insansız kara aracının model öngörü kontrol metodu ile GPS tabanlı yol takibi

A Free Navigation of an AGV to a Non-Static Target with Obstacle Avoidance

Visual-Servoing Based Global Path Planning Using Interval Type-2 Fuzzy Logic Control

Contact Info

Product

Resources

About