El aprendizaje-servicio es una metodología relevante en la formación de futuros profesionales de la educación, ya que permite aprender contenidos formativos, mientras se presta un servicio a la comunidad. En este trabajo se presenta una experiencia de aprendizaje-servicio en la que tomaron parte 34 estudiantes de Grado en Maestro en Educación Primaria. Durante su formación en Educación Física prestaron un servicio a un grupo de 14 personas con discapacidad intelectual y pluridiscapacidad que vivían en una residencia gestionada por una asociación sin ánimo de lucro. Como parte del aprendizaje de los contenidos propios del Grado, en el aprendizaje-servicio debían diseñar y dirigir juegos de Educación Física y crear materiales adaptados a partir de materiales reciclados. Se utilizó la versión en castellano de la Self-Efficacy Scale for Physical Education Teacher Education Majors towards Children with Disabilities para evaluar el efecto que la participación en el aprendizaje-servicio pudiera tener en su percepción de preparación para atender al alumnado con discapacidad. Además, se empleó el Sonrisómetro para conocer el nivel de disfrute de los receptores del servicio respecto a las actividades propuestas. Los resultados mostraron mejoras significativas en la autoeficacia después del programa de intervención, tanto en el total de la escala como en las escalas de discapacidad intelectual y física. En conclusión, la experiencia de aprendizaje-servicio logró incrementar la percepción de preparación para atender a los estudiantes con discapacidad durante las clases de Educación Física a la vez que lograba valores positivos en el disfrute de los receptores del servicio.