Objetivo: Descrever a voz do cantor Roberto Carlos por meio de avaliação perceptivo-auditiva de parâmetros determinados em canções escolhidas que foram lançadas ao longo das décadas de 60 a 90. Métodos: Oito canções representativas da carreira do cantor foram selecionadas para a avaliação perceptivo-auditiva descritiva da voz, sendo duas delas de cada década. Resultados: Roberto Carlos manteve a coordenação pneumofonoarticulatória, loudness variou de adequada para forte; pitch variou de médio para agudo a médio; articulação precisa; ataque vocal variou de brusco para suave; voz sem brilho; a ressonância laringofaríngea teve maior variação, sendo esta com foco nasal compensatório, com foco nasal acentuado e com foco nasal discreto, registro vocal modal peito, sem projeção, vibrato ausente, tessitura restrita, qualidade vocal adaptada, adaptada com tensão, e adaptada com discreta soprosidade. Conclusão: Na avaliação perceptivo-auditiva algumas características se mantiveram inalteradas, como coordenação pneumofonoarticulatória, a articulação precisa, o registro vocal modal de peito, a voz sem brilho e sem projeção, a ausência de vibrato e a tecitura restrita. Houve variação em relação ao pitch, a loudness, o ataque vocal a ressonância foi caracterizada laringofaríngea com variações em relação ao foco nasal. As maiores mudanças observadas na voz do cantor no decorrer das décadas recaem sobre a variação de gêneros musicais cantados pelo cantor.