As políticas públicas de saúde no Brasil passaram por intensas modificações conforme o passar dos anos, governos e mobilizações; atuando sobre diversas realidades econômicas, sociais ou ambientais, e variando conforme a economia, natureza do regime e nível de atuação dos diferentes atores sociais. As políticas voltadas à assistência farmacêutica e ao acesso à medicamentos trazem em si desafios inerentes à aplicação dos princípios do Sistema Único de Saúde em um país de dimensões continentais. A Política Nacional de Assistência farmacêutica é o resultado da luta dos movimentos e controle social e foi pensada com o intuito de ter caráter intersetorial afim de nortear políticas setoriais, levando em consideração a realidade e problemas relacionados à assistência farmacêutica à época em que foi implantada. Este artigo tem como objetivo realizar um apanhado histórico da constituição da saúde pública brasileira a partir de seus principais marcos legais e históricos até a aprovação da Política Nacional de Assistência Farmacêutica (PNAF). Foi realizada uma revisão integrativa no período de dezembro de 2022 a janeiro de 2023 nas bases de dados Google Acadêmico, Literatura Latino-Americana e do Caribe em Ciências da Saúde (LILACS), na biblioteca virtual Scientific Eletronic Library Online (Scielo) e sites governamentais, utilizando descritores em saúde relacionados à história da saúde pública brasileira e instituição da PNAF. Este estudo permitiu compreender de forma ampla os marcos históricos e legais que antecederam a concepção, criação e instituição da PNAF, marcada fortemente pelo processo de construção coletiva, fundamentada no controle social.