O Decreto Legislativo n. 6/2020 reconheceu a ocorrência do estado de calamidade pública em razão da COVID-19, o que suscitou a suspensão das atividades presenciais nas instituições de ensino superior. O objetivo deste relato foi descrever e analisar a experiência de docentes e estudantes de graduação em Odontologia nos estágios curriculares na Atenção Primária à Saúde (APS) durante o Ensino Remoto Emergencial (ERE). Trata-se de um relato de experiência de docentes e monitoras com três turmas do penúltimo semestre de um curso diurno de Odontologia, no período letivo entre 2020/1 a 2021/2, totalizando 109 estudantes. Foram consultados documentos institucionais e registros dos docentes sobre as atividades de ensino. O método utilizado foi o de Sistematização de Experiências. Em agosto de 2020, com o início do ERE, o percurso do estágio foi reorganizado e a carga horária redistribuída, com os estudantes sendo preparados para posterior atuação na APS. A partir de janeiro de 2021, o estágio, que enfrentou desafios e reinvenções, foi desenvolvido na modalidade híbrida com vivências práticas nas Unidades Básicas de Saúde (UBS). Em relação aos desafios, destacam-se a capacitação para o ensino virtual; o aprendizado de lidar com as vidas perdidas; a rescisão de contratos dos profissionais das UBS, o número restrito de serviços para atender as turmas acumuladas e a expectativa de atuação clínica dos estudantes versus as restrições sanitárias. Relacionado às reinvenções, destacam-se o preenchimento e assinatura dos termos virtualmente e abertura de campos de estágio nas cidades do interior. As reconfigurações do estágio buscaram a integração entre a teoria e a prática e possibilitaram, além da formatura dos estudantes, a aquisição do arcabouço didático-pedagógico para o desenvolvimento de competências profissionais.