“…Mikrokontroler adalah sistem mikroprosesor yang sudah ada CPU, Read Only Memory (ROM), Random Access Memory (RAM), Input-Output, timer, interupsi, dan perlengkapan internal lainnya sudah saling berhubungan dan tertata dengan baik dalam satu chip yang siap digunakan [14]. Sensor TCS3200 merupakan sensor warna yang mempunyai value konversi yang tinggi untuk resolusi intensitas cahaya ke frekuensi [12]. Motor stepper dengan empat input dan dua kumparan disebut motor stepper bipolar.…”