Rancang Bangun Purwarupa Klasifikasi Warna Objek Menggunakan Robot Lengan 4-Dof

Abstract

Robot lengan merupakan salah satu aplikasi robotika yang telah banyak diterapkan di dunia industri. Penelitian ini menerapkan salah satu aplikasi dari robot lengan 4-DOF dengan gripper end effectornya. Robot ini berfungsi sebagai pengklasifikasi objek berdasarkan warna objek secara otomatis. Secara keseluruhan, sistem otomasi ini terdiri dari robot lengan, konveyor statis, dan wadah sesuai warna (merah, biru, hijau, dan hitam). Sistem ini terdiri dari sensor warna RGB satu pixel, mikrokontroller sebagai prosessor, dan 6 buah servo sebagai aktuator. Sensor RGB berfungsi sebagai masukan yang diproses melalui mikrokontroler dan dilakukan perhitungan jumlah objek berdasarkan warna. Untuk penentuan posisi target peletakan objek digunakan metode pemetaan arena. Posisi ini dapat diatur secara manual dan kemudian disimpan di memori mikrokontroler sebagai acuan aksi robot lengan. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa robot lengan dapat mendeteksi dan mengklasifikasi objek berwarna merah dengan waktu 10 detik, hijau 8,9 detik, biru 8 detik, dan hitam 9,9 detik.

Robot Vision Penyortir Menggunakan Metode Logika Fuzzy Berbasis Image Processing

“…Adapun penelitian yang telah dilakukan oleh prima Asmara Sejati dan Adhi Susanto mengenai rancang bangun purwarupa klasifikasi warna objek menggunakan robot manipulator 4 DOF, dimana pada penelitian ini menggunakan sensor warna untuk image processing sebagai inputan melalui mikrokontroler kemudian melakukan perhitungan jumlah objek berdasarkan warna. Untuk penentuan posisi target penelitian ini menggunakan metode pemetaan arena [5]…”