Rastreamento global via controle por modos deslizantes e observador com ganho dinâmico

Abstract

<jats:p>Uma nova estratégia de controle por modos deslizantes via realimentação de saída é proposta para uma classe de sistemas não-lineares incertos, monovariáveis e variantes no tempo, para a qual um observador da norma do estado possa ser implementado. Esta classe inclui sistemas de fase-mínima com não-linearidades limitadas de modo afim nos estados não-medidos e com taxa de crescimento dependendo não-linearmente da saída medida e de estados internos relacionados com a dinâmica dos zeros. A superfície de deslizamento é gerada utilizando-se os estados de um observador de alto ganho (HGO), enquanto que a amplitude de controle livre de peaking é obtida a partir de um observador da norma do estado. Diferentemente das outras soluções semi-globais encontradas na literatura de controle por modos deslizantes disponíveis para a classe de plantas considerada aqui, o esquema proposto é livre de peaking e alcança o rastreamento global com respeito a um pequeno conjunto residual. A idéia chave é projetar um HGO com ganho variável, implementado a partir de sinais medidos.</jats:p>

Estudo sobre a garantia de estabilidade em malha fechada com estimação algébrica de derivadas.

“…A nova expressão deż 2 será: The control of nonlinear systems in observer-controller topology is an important issue in control theory (Cunha et al 2005;. This topology is directly related with different versions of the separation theorem for nonlinear systems , and it can be generalized to solve problems of tracking (Peixoto et al 2011). The idea of replacing the traditional observers by estimations of output derivatives is an old idea of estimation theory.…”